La tradición atribuye los orígenes de Andorra a Carlomagno, que liberó la región de la ocupación musulmana en el año 803 d.C. y su hijo, Ludovico Pío, concedió a los habitantes un estatuto de independencia. El primer documento existente donde aparece el nombre de Andorra se trata de una orden del año 843 que redactó Carlos II, nieto de Carlomagno, y en el que cedía los valles de Andorra a Sunifredo, conde de Urgell, de la cercana ciudad española de La Seu d’Urgell. El acta de Consagración de la catedral de La Seu, que data aproximadamente del año 860, incluía la pertenencia de las parroquias andorranas al territorio dominado por el conde. A partir del siglo XII los valles de Andorra se convirtieron en una señoría episcopal bajo la tutela del obispado de Urgell.
Los primeros documentos constitucionales del país, los pariatges (acuerdos entre iguales), se redactaron en 1278 y 1288, mediante los cuales se solucionaban las diferencias entre la iglesia de Urgell y la casa de Foix (que más tarde sería absorbida por la Casa Real de Francia). Estos acuerdos, con los que tanto el obispado como los condes aceptaron compartir la soberanía andorrana, han constituido la base del gobierno de Andorra hasta la actualidad y se encuentran entre los documentos más antiguos de ese tipo aún en vigor.
El característico equilibrio político creado por este acuerdo libró al país de ser absorbido por sus poderosos vecinos, a pesar de las periódicas tensiones que se producían entre los copríncipes y los poderes que éstos representaban. Tras la Revolución Francesa, Francia, como heredera de los territorios y de las prerrogativas del conde de Foix, renunció a todos los derechos feudales sobre Andorra, pero Napoleón, por petición expresa de los andorranos ya que temían la hegemonía española, volvió a aceptar la soberanía en 1806.
Su catalogación de paraíso fiscal surgió a partir del contrabando de productos franceses hacia España durante la guerra civil española, y de productos españoles hacia Francia durante la II Guerra Mundial. Andorra conservó su neutralidad durante las dos guerras mundiales y la contienda española.
En marzo de 1993, sus ciudadanos aprobaron la primera Constitución andorrana, convirtiendo el país en un coprincipado parlamentario de derecho, democrático y social; también se mantuvo la función de los copríncipes francés y español como jefes de Estado conjuntos con poderes mucho más reducidos. En julio de 1994 Andorra ingresó en el Consejo de Europa y en la ONU.
Andorra se ha convertido en un centro de ski y de compras libres de impuestos. Estas actividades aparte de traer bienestar, negocios extranjeros y alrededor de 11 millones de visitantes al año, acarrean un desarrollo sin miramientos y varios kilómetros de atascos a ambos lados de la frontera.