Los vestigios más antiguos que se conservan en Escocia datan de hace unos cinco mil años, y pertenecieron a las comunidades cazadoras-recolectoras que arribaron desde Inglaterra, Irlanda y el continente europeo. Pertenecieron al Neolítico e introdujeron la agricultura, la ganadería, el intercambio como primera forma de comercio, una sociedad organizada y una cultura floreciente. Los restos de elaboradas construcciones funerarias, monumentos de piedra y utensilios domésticos, como los que se encontraron en las Orcadas, revelan el gran vigor de esta civilización. Otras culturas que penetraron posteriormente fueron los beaker (denominados así por la forma de los recipientes donde bebían), que introdujeron el bronce y las armas, y los celtas, que trajeron consigo el hierro. La dominación romana de las tierras escocesas fue breve y parcial; el ejército imperial fue incapaz de reducir a los habitantes de la región, y este fracaso se simboliza en la construcción de la muralla de Adriano (entre los años 122 y 128). El cristianismo penetró bajo los auspicios de San Niniano, que fundó un espacio religioso en el año 397. Más tarde, San Columbano erigió un centro en Iona en 563, que aún en la actualidad actúa como lugar de retiro y peregrinaje.
Hacia el siglo VII, la población escocesa comprendía un crisol de culturas en guerra constante: los matriarcales pictos, en el norte, los escotos ulsterianos, al oeste; los invasores escandinavos, en los territorios isleños; los britanos, en el suroeste, y los anglosajones, en las mesetas septentrionales. En el siglo IX, los escoceses dominaron a los pictos; el único legado aún visible de esta civilización son sus símbolos en piedra esparcidos en el este de Escocia. En el Sur se estaba introduciendo lentamente el feudalismo anglo-normando y, en los albores del siglo XIII, el comentador inglés Walter de Coventry, declaró que la corte escocesa era “francesa de raza, de estilo de vida, de forma de hablar y de cultura”. A pesar de algunas reacciones violentas, los habitantes de las sociedades tribales de las Lowlands se adaptaron al sistema feudal y se crearon importantes y poderosos clanes familiares.
En las Highlands los acontecimientos diferían respecto a las zonas del Sur. En 1297 las fuerzas de William Wallace infligieron una severa derrota a los ingleses en la batalla de Stirling; sin embargo, Wallace fue traicionado y en 1305 fue ejecutado en Londres. En la actualidad todavía se le recuerda como a un gran patriota y héroe.
Tras la muerte de Wallace, Robert Bruce asumió el liderazgo del movimiento de la resistencia por la independencia de Escocia y en 1306 se proclamó rey de Escocia. Ese mismo año se enfrentó a los ingleses, pero fue derrotado en Methven y Dalry. Tuvo que esperar hasta 1328, cuando se firmó el tratado de Northampton, por el cual se reconocía la independencia de Escocia. Durante unos cuatrocientos años se estableció una frontera natural entre los habitantes de las Highlands y los de las Lowlands, simbólicamente marcada por el Gran Glen, la falla que se extiende desde el fuerte William hasta Inverness. Los habitantes de las tierras bajas, más urbanos y rigurosos y cuya lengua era el lallans, consideraban a los habitantes de las tierras altas unos saqueadores.
El siglo XVI se caracterizó por ser un período de convulsiones internas, fundamentadas en el complejo linaje real escocés y por los evidentes intereses franceses e ingleses. La feroz resistencia contra los ingleses y las persistentes disputas monárquicas desembocaron en una guerra civil. El siglo XVII también se vio afectado por conflictos armados religiosos. A pesar de los muchos sentimientos contrarios a los ingleses, el Acta de Unión de 1707 proporcionó un mayor entendimiento entre los dos países; si bien se disolvió el parlamento escocés, se preservó su iglesia y su sistema legal.
De 1715 a 1745 se produjeron los alzamientos jacobitas, que evidenciaron la subsistencia de una oposición escocesa; éstos finalizaron con la derrota de Culloden, hecho que provocó la prohibición por parte del gobierno de los ejércitos privados, y de las tradiciones escocesas, como su típica falda y la gaita. Al igual que los inexorables cambios que produjo la Revolución Industrial, estas prohibiciones llevaron a la desaparición de toda una forma de vida y a la represión de los habitantes de las Highlands.
En el Sur, la Revolución Industrial aportó prosperidad a las ciudades y un crecimiento poblacional; surgieron nuevas industrias, como la de algodón y la naviera, y se desarrolló el comercio. El auge de la vida urbana coincidió con el apogeo de la Ilustración escocesa, que priorizó el ocio y las actividades lucrativas por encima de la devoción religiosa. Las manifestaciones literarias se multiplicaron y la burguesía se asentaba como clase predominante, mientras la pobreza, las epidemias de tifus y otras consecuencias de la superpoblación en las urbes arremetían con más fuerza sobre los más necesitados. Las ciudades crecieron aún más a partir de las Highlands Clearances (la limpieza de las Tierras Altas), que se inició a finales del siglo XVIII y durarían más de un siglo. La superpoblación, la hambruna y la saturación en la industria llevaron a muchos campesinos al desempleo. Oleadas de escoceses emigraron a Estados Unidos, Nueva Zelanda y Australia y, aquellos que se mantuvieron en su territorio ocuparon diminutas parcelas denominadas crofts.
La prosperidad industrial de Escocia inició su debacle al final de la I Guerra Mundial, situación que se acentuaría con la depresión de los treinta. Aberdeen fue la única urbe que mantuvo un cierto bienestar durante el siglo XX, gracias al petróleo proveniente del mar del Norte y a los hallazgos de gas en los años setenta. Las continuas dificultades económicas, el crecimiento desenfrenado del desempleo, la despoblación de las zonas rurales y las deficientes condiciones sanitarias, educativas y de alojamiento, en comparación con las inglesas, produjeron una pérdida de confianza en los escoceses. Sin embargo, el sueño de separarse de la Unión con Inglaterra está cada vez más presente.
De fuerte tradición laborista, Escocia sufrió durante los años ochenta y noventa el gobierno conservador británico, que mostró una escasa atención a los deseos de autonomía por parte de los escoceses. La decisiva victoria laborista de 1997 se tradujo en la pérdida de todos los escaños conservadores en Escocia y el nacimiento del parlamento escocés, que se convocó en el año 2000. El gobierno laborista ya ha garantizado la devolución de algunas zonas escocesas de manera que, después de todo, el siglo XXI podría aportar el nacimiento de una Escocia independiente.