Según algunos estudiosos, la civilización en los Andes bolivianos se remonta a unos 21.000 años de antigüedad. Las culturas precolombinas de mayor influencia fueron la de Tiahuanaco, que surgió alrededor del lago Titicaca y dominó la región entre los años 600 y 1200, y la de los Incas, fundadores de un vasto imperio que comprendía la mayor parte de Perú, Bolivia, Ecuador y el norte de Chile.
La conquista española del país se inició en 1531 de la mano de Francisco Pizarro. Los conquistadores avanzaron rápidamente, explotando la confianza (y más tarde la desunión) de los indios para asegurarse un territorio que en un par de años pasó a conocerse con el nombre de Alto Perú. En 1544, se descubrieron yacimientos de plata en la región de Potosí. La riqueza generada por este hallazgo sustentó la economía española (y la extravagancia de sus monarcas) durante más de dos siglos. Sin embargo, las condiciones de trabajo que debían sufrir los mineros eran espantosas, y la mayoría de esclavos indios y africanos moría al cabo de pocos años.
La lucha por la independencia de la derrochadora administración española culminó finalmente con la figura del lugarteniente de Bolívar, Antonio José de Sucre, en la batalla de Ayacucho de 1824. La república de Bolivia fue declarada oficialmente al año siguiente.
El territorio boliviano, con su extensión de más de dos millones de kilómetros cuadrados, había sido siempre codiciado por sus vecinos. El deseo expansionista de Chile dio lugar a la Guerra del Pacífico, en la que se enfrentó a las fuerzas bolivianas entre 1879 y 1884. Chile salió victorioso y se apropió de 850 km de litoral, robando a Bolivia el puerto de Antofagasta, y dejando así al país sin salida al mar. Poco después, Perú, Brasil y Argentina también empezaron a atacar las fronteras bolivianas. En 1932, un conflicto fronterizo con Paraguay sobre unos depósitos de petróleo en la región del Chaco produjo un nuevo recorte en el territorio boliviano. La consiguiente guerra de Chaco (1932-1935) también sirvió para fomentar la agitación civil en el país, con la creación de numerosas asociaciones reformistas y la recurrencia de golpes de estado dirigidos por líderes militares de tendencias igualmente reformistas.
El desarrollo más significativo, quizá, en aquella época, fue la formación del populista Movimiento Nacionalista Revolucionario (MNR). En 1951, el MNR, bajo el liderazgo de Víctor Paz Estenssoro, ganó las elecciones generales pero su gobierno quedó frustrado por un golpe de estado que provocó una rebelión popular armada que se conocería como la Revolución de Abril de 1952. El ejército fue derrotado, y Paz Estenssoro pudo retomar el poder.
En 1964, una junta militar encabezada por el general René Barrientos derrocó al MNR. Los regímenes militares se fueron entonces sucediendo con monótona regularidad hasta las elecciones de 1982, que dieron la victoria al Movimiento de la Izquierda Revolucionaria (MIR) liderado por el Dr. Hernán Siles Zuazo. Tres años más tarde, Siles Zuazo fue derrocado por Paz Estenssoro, cuyo propósito inmediato fue reducir los niveles astronómicos de la inflación (que en cierto momento alcanzaron un 35.000% anual) y poner en práctica medidas de austeridad. Tras la dimisión de Hugo Bánzer Suárez, del AND (Acción Democrática Nacionalista), Jorge Quiroga Ramírez, anterior vicepresidente, ocupó el cargo desde agosto de 2001 hasta agosto de 2002, momento en que accedió a la presidencia Gonzalo Sánchez de Lozada. En 2003, una profunda crisis política y económica supuso la renuncia por parte de Sánchez de Lozada dejando su cargo en manos del actual presidente de Bolivia, Carlos Diego Mesa. En 2004 se realizó un referéndum y a pesar del supuesto rechazo de la población, el electorado dió el apoyo a Mesa.
En diciembre de 2005, los bolivianos eligieron al primer presidente indígena del país. El ex activista Juan Evo Morales Ayma (más conocido como Evo Morales) del Movimiento al Socialismo (MAS) ganó casi el 54% de los votos, y se comprometió a modificar la clase política tradicional y apoyar a los pobres del país (principalmente indígenas). Morales ha llevado a cabo algunas iniciativas importantes: en mayo de 2006, nacionalizó la industria energética de Bolivia, y en julio de 2006 formó (a través de las elecciones locales) una Asamblea Nacional Constituyente que se dedicó a reescribir la constitución del país.
En 2009, Evo Morales fue reelegido con el 64% de los votos. Pero las elecciones locales de abril de 2010 pusieron en evidencia la debilidad del MAS, demasiado dependiente de la figura carismática de E. Morales. En los últimos años se han alcanzado buenos resultados macroeconómicos, debido a la subida del precio de los minerales y a la exportación del gas, pero la reivindicación social sigue siendo un tema pendiente de solucionarse.