La historia documentada de Senegal se remonta al siglo VIII, cuando formaba parte del Imperio de Ghana. Cuando ya languidecía, surgió el reino Djolof entre el río Senegal y la actual Dakar, un territorio que prosperó durante los siglos XIII y XIV y que perduraría hasta el siglo XVI.
A principios de la década de 1500, comerciantes portugueses habían establecido contactos con los reinos costeros que se prolongarían durante el siglo XVI. Los portugueses fueron desplazados por británicos, franceses y neerlandeses, que esperaban hacerse con el control de Saint-Louis y de Île de Gorée, unos enclaves estratégicos donde podían recoger a los esclavos con destino a América. Los franceses se adueñaron Saint-Louis en 1659, y dieciocho años más tarde, de Gorée.
A finales del siglo XIX, Francia controlaba el territorio, y Dakar se convirtió en centro administrativo. Ya en 1848, Senegal envió un diputado al parlamento francés, pero el primer diputado africano, Blaisem Diagne, no resultó elegido hasta 1914. Le sucedió una nueva generación de políticos negros, con Lamine Gueye y Leopold Senghor a la cabeza.
Durante el período previo a la independencia, Senegal se unió al Sudán francés para formar la Federación de Malí, que obtuvo la independencia en 1960, aunque la federación quedó finalmente truncada dos meses después. Senegal se convirtió en una república presidida por Leopold Senghor.
A finales de 1980, Senghor abandonó su cargo. Abdou Diouf ocupó su lugar y, en 1984, sufrió la mayor crisis cuando se descubrió que campesinos descontentos con los pagos fijos que recibían del gobierno habían introducido de contrabando alrededor de setecientas mil toneladas de cacahuetes (una cifra aproximadamente tres veces superior a las exportaciones oficiales) en los países vecinos.
En 1989, un incidente menor en la frontera con Mauritania provocó graves disturbios en ambos países, que se cobraron varias vidas. Estas naciones deportaron a miles de personas nativas del país rival (con cientos de muertes durante el proceso), la frontera se cerró y se rompieron las relaciones diplomáticas hasta abril de 1992.
A lo largo de los primeros años noventa, se produjeron graves enfrentamientos entre el ejército y los rebeldes separatistas en la región de Casamance. Además del sufrimiento que provocó entre la población local, los disturbios afectaron gravemente al sector turístico de Senegal, empeorando la ya de por sí desesperada situación económica del país.
Casamance y otras zonas sufrieron nuevos estallidos de violencia a principios de 1993, tras las elecciones en las que Diouf obtuvo su tercera presidencia. Después de largas negociaciones, se declaró un alto el fuego en julio de ese mismo año y, durante los meses siguientes, Casamance recuperó la paz. Igualmente, a principios de 1994, regresaron los primeros turistas.
Paralelamente, en otras zonas del país, la situación aún distaba de considerarse pacífica. El gobierno introdujo diversas medidas de austeridad, que cristalizaron en un día de huelga general a principios de septiembre y estallidos esporádicos de violencia en Dakar y otras ciudades durante los meses siguientes. La devaluación del franco CFA, en enero de 1994, también provocó airadas manifestaciones. En febrero del mismo año, cientos de personas protestaron frente al palacio presidencial de Dakar; el gobierno respondió ordenando salir a las patrulleras de elite del ejército a las calles de la capital. Abdoulaye Wade, líder de la oposición popular, fue arrestado y acusado de conspiración.
El ambiente de Dakar se mantuvo tenso, aunque pacífico, y Wade recuperó la libertad en mayo de 1994. Las elecciones presidenciales de marzo de 2000 supusieron una competición muy reñida entre el presidente Abdou Diouf y su principal opositor. Tras una tensa segunda vuelta, Wade resultó vencedor y se convirtió en el actual nuevo presidente de Senegal. Los observadores internacionales declararon que las elecciones se habían desarrollado de un modo limpio y resultó alentador ver a un viejo dirigente africano (Diouf) renunciar al poder de acuerdo con la voluntad popular. El presidente Wade prometió un gobierno abierto y transparente y se esperaba que afrontase los múltiples problemas de Senegal con renovada energía. Sin embargo, el progreso de Wade ha sido lento y decepcionante: el proceso de reforma ha quedado atascado, el conflicto en Casamance se halla muy lejos de una resolución y el descontento general es ya evidente. El núcleo del conflicto se ha trasladado desde el sur de Casamance, junto a la frontera con Guinea-Bissau, hacia el norte de esta misma región, en la zona colindante con la frontera de Gambia. El hundimiento del ferry de Joola en noviembre de 2002 representó un duro golpe para la región, ya que la dejó privada de su mejor vía de enlace con la capital.